自動門開始在建筑物上使用，是在二十世紀年以后。二十年代后期，美國的 超級市場的開放，自動門開始被使用，受此影響，世界第一自動門品牌多瑪在1945年開發出油壓式、空氣式自動門，新建大樓的正門也開始使用了。到了 1962年，電氣式已開始出現，之后伴隨著城市的建設，自動門技術的領域每年都在增加。

當初，用供給建筑物用電源進行電動機的速度控制很難，只好進行油 壓、空壓速度控制，轉換但因能源利用效率很低，然而伴隨著電氣控制的技術發展，現在電氣控制技術已經成熟，直接控制電動機的電氣式自動門逐漸成為主流。例如：各種用可識別控制的自動專用門，如：自動旋轉門（紅外感應,微波感應,觸摸感應,腳踏感應）、刷卡自動門等。 　　利用腳踏板、光電束等作用以電力、氣壓或液壓為動力自動啟閉門扇的系統。

公元1世紀,希臘人希羅建造的自動打開廟門的裝置（圖1）是最早利用氣壓和液壓為動力的自動門。如圖所示，祭壇點火使1的空氣膨脹，水流入2，利用水的重量使軸3轉動,將門打開。祭壇滅火，門即自動關閉�，F代自動門的操作主要有三種方法（圖2）。①腳踏板式：在踏板之下裝有壓力開關。②光電束式：在門的附近設置光束發射裝置和光電傳感裝置。③按鈕方式：用手按類似開關的按鈕使門扇打開。自動門以滑動、鉸鏈或折疊等方式啟閉門扇。為了防盜，必須同時裝有特殊的設備，例如家庭用的自動旋轉門就需要裝設來人識別裝置或電視監視器等，對家庭以外的人員進行嚴格限制。

自動門在商場、賓館、飯店、機場、車站、銀行等場合已得到廣泛應用，由各種信號控制自動啟閉、并具備運行裝置、感應裝置及門體部件的總稱。（感應伸縮門詳見室外大門。）

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